노오와 교오겐을 총칭하여 노오가쿠라고 부르는데 이렇게 불려지게 된 것은 메이지 이후의 일이며 에도 시대까지는 사루가쿠라고 불렀었다.

나라 시대(710~784년)에 중국의 당나라로부터 요술이나 곡예 등을 보여주는 산가쿠라고 불리는 대중예능이 일본에 전해졌다. 이것이 헤이안 시대에 익살스런 흉내를 내는 연기를 보여주는 것으로 바뀌게 되었다. 원숭이는 흉내를 잘 내므로 이 대중예능은 산가쿠에서 사루가쿠로 바뀌게 되었다고 한다.

가마쿠라 시대에 접어들면서 익살스런 흉내를 내는 예능보다는 보다 진지한 내용을 지닌 노래나 춤이 많아지게 되었다. 여기에서 노오라고 하는 음악, 무용극과 교오겐이라고 하는 대화극으로 나누어지게 된 것이다.

무로마찌 시대에 간아미, 제아미, 부자가 노오를 예술적인 것으로 발전시켰다. 그 이후 에도 시대를 거쳐 현대에 이르기까지 노오와 교오겐은 한번씩 번갈아가며 상연된다. 마치 같은 어머니에게서 태어난 이란성 쌍둥이처럼 둘은 서로 다르면서도 유사한 점을 많이 내포하고 있다. 노오는 지붕이 있는 특별한 무대에서 공연된다. 연기자는 노우멩(노오가꾸에 쓰는 탈)을 쓰고 노오쇼우죠쿠(노오가쿠를 할 때 입는 복장)를 입는다.

가면은 변신을 하기 위한 하나의 수단으로 세계각지에 이와 같은 가면극은 무수히 존재한다.

출연자는 대개 가면을 쓰는 시테(주인공 역할로서 환상적이고도 곡선적인 연기를 함) 역과 가면을 쓰지 않는 와키(주인공의 상대역으로 현실적이고도 직선적인 연기를 함)역, 그리고 오하야시(피리나 북 등의 악기를 연주함) 역이 있다.

무대에는 특별히 이렇다 할 무대장치는 전혀 없다. 가사의 내용을 듣고 음악이나 연기자의 동작으로부터 관객들은 큰 산이나 지진 등을 상상하는 것이다.

교오겐은 노오와는 달리 웃음(해학)을 목적으로 하는 연극이므로 현대의 젊은이들의 취향에도 적합하다고 할 수 있다. 이것은 노오에 비해 아주 서민적이며 탈을 쓰는 경우도 극히 일부이고 화장도 하지 않는다.

복장도 귀신이나 도깨비 등의 특수한 역을 제외하고는 15세기에 입었던 평상복이 아직도 그대로 사용된다. 노오가 노래와 춤을 중심으로 하는 예능인데 반해 교오겐은 대사와 극적 행동이 중심이 된다